Son origine remonte aux environs de 1 300 avant J.-C. en Égypte, où les Égyptiens ont inventé un tour actionné par deux personnes. Une personne faisait tourner le bois à l'aide d'une corde et la seconde utilisait un outil pour usiner le bois.
Les Romains avaient une conception semblable à celle des Égyptiens, qu'ils ont perfectionnée par l'ajout d'un arc, dont la corde permettait d'entraîner en rotation la pièce à réaliser.
Au Moyen Âge, une pédale a remplacé la mise en rotation manuelle, libérant ainsi les deux mains de l'artisan.
Lors de la révolution industrielle le tour a été motorisé, permettant aux objets d'être réalisés plus rapidement. Le moteur électrique a permis également d'augmenter les vitesses de rotation, améliorant ainsi notablement la qualité des pièces. Aujourd'hui le tournage sur bois industriel est réalisé par des machines à commandes numériques, permettant la répétitivité et les gains de productivité demandés par la production de pièces en quantité.
Ceci étant, il existe toujours une activité artisanale utilisant des tours conventionnels ; activité partagée également par de nombreux amateurs.